Аналіз кінематики колісного шасі класу 8К4П

Ігор Владиславович Янчевський, Вікторія Володимирівна Губська, Олександр Васильович Биценко

Анотація


Представлена математична модель восьмиколісного шасі класу 8К4П для дослідження його кінематики при русі по поверхням довільного профілю. Конкретні чисельні результати кінематичного аналізу наведені при моделюванні руху шасі по перешкодам типу «сходовий марш». Запропонований також критерій, який може бути використаний при прогнозуванні появи такого небажаного явища як відрив коліс від опорної поверхні. Зазначений критерій визначає відносне відхилення траєкторії руху центру мас механічної системи від прямої лінії. В результаті проведених чисельних експериментів були визначені геометричні параметри шасі, при яких значення критерію є мінімальним.


Ключові слова


восьмиколісне шасі; математична модель; кінематичний аналіз; перешкоди

Повний текст:

PDF

Пристатейна бібліографія ГОСТ


Boucher G. Mobile wheeled robot with step climbing capabilities / G. Boucher, L. M. Sanchez // In book “Mobile Robots – State of the Art in Land, Sea, Air, and Collaborative Missions”, 2009, 336 p. – Р.49-61.

 

Kumar P. Dynamic modeling, simulation and velocity control of rocker-bogie rover or space exploration / P. Kumar, P. M. Pathak // Int. J. of Intelligent Mechatronics and Robotics. – 2011. – P. 27-41.

 

 Васильев А.В. Принципы построения и классификация шасси мобильных роботов наземного применения и планетоходов / А.В. Васильев // Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление. – 2013. – Вып. 1. – С. 124-131.

 

Quaglia G. A modular approach for a family of ground mobile robots / G. Quaglia, R. Oderio [et al.] // Int. J. of Advanced Robotic Systems. – 2013. – Vol. 10, # 296:2013. – P. 1–11.

 

Алисейчик А.П. Модель и динамические оценки управляемости и комфортабельности движения многоколесного мобильного робота / А.П. Алисейчик, В.Е. Павловский // Проблемы управления. – 2013. – № 1. – С. 70-78.

 

Maske Y.L. Modeling and MBD simulation of stair climbing robot with rocker bogie mechanism / Y.L. Maske, S.V. Patil, S. Deshmukh // Int. J. of Innovative Research in Technology. – 2015. – Vol. 1, Iss. 12. – P. 267-273.

 

Павловський М.А. Теоретична механіка / М.А. Павловський. – К.: Техніка, 2002. – 510 с.

 

Акинфиев Т. Управление колесным роботом при движении по лестнице / Т. Акинфиев, М. Армада, Р. Фернандес // Штучний інтелект. – 2008. – № 3. – С. 397-404.

 

Jeyabalaji C. Design of low cost stair climbing robot using Arduino / C. Jeyabalaji, V. Vimalkhanna [et al.] // Int. J. of Engineering Research and Applications. – 2014. – Vol. 4, Iss. 10. – P. 15-18.

 

Jinda H. Stair climbing robot / H. Jinda, R. Gupta, Ch. Singh, R. K. Dang // Int. J. of Scientific Research. – 2015. – Vol. 4, Iss. 10. – P. 50-53.

 

Lauria M. Octopus: An autonomous wheeled climbing robot / M. Lauria, Y. Piguet, R. Siegwart // Proc. 5th Int. conf. Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines CLAWAR-2002, 25-27 Sept. 2002. – P. 315-322.





DOI: https://doi.org/10.20535/2219-380415201688030

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


Copyright (c) 2017 Ігор Владиславович Янчевський, Вікторія Володимирівна Губська, Олександр Васильович Биценко