Розробка системи автоматичного керування багатовимірним рухом вантажного самохідного підводного носія в умовах невизначеності

Автор(и)

  • Андрій Миколайович Войтасик Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/2219-3804222020212650

Ключові слова:

багатовимірна система автоматичного керування, грузовий самохідний підводний носій, електрорухомий пристрій

Анотація

Розроблено систему автоматичного керування багатовімірнім рухом самохідного прив'язного підводного апарата транспортного типу, яка забезпечує високу якість процесів керування за умов невизначеності. Працездатність запропонованої системи підтверджена методом імітаційного моделювання багатовимірного руху самохідного прив'язного підводного апарата транспортного типу із трьома керованими ступенями рухливості. Система автоматичного управління забезпечує перехідні процеси, які не мають перерегулирования і статичних помилок таі тривають не більше 4 с. Після завершення перехідного процесу система відпрацьовує завдання управління, яка динамічно змінюється із відносною похибкою, яка не перевищує 0,01% від кордону допустимої робочої зони. У роботі синтезовано багатовимірний закон керування самохідним прив'язним підводним апаратом транспортного типу за умов невизначеності із застосуванням псевдооберненої матриці рушійно-рульового комплексу підводного апарату і методу мінімізації локального функціоналу на основі градієнтного пошуку. На основі запропонованого закону керування і у разі застосування багатовимірного задатчика інтенсивності синтезована система автоматичного керування багатовимірним рухом самохідного прив'язного підводного апарата транспортного типу, яка забезпечує високу якість процесів управління його багатовимірним рухом за умов невизначеності, обмежень, що керують, і впливів зовнішніх збурень

Біографія автора

Андрій Миколайович Войтасик, Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова

старший викладач кафедри електричної інженерії суднових та роботизованих комплексів

Посилання

##submission.downloads##

Опубліковано

2020-05-11

Номер

№ 22 (2020)

Розділ

Інформаційні системи

Ліцензія

Авторське право (c) 2020 Інформаційні системи, механіка та керування

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).