Динаміка колісного шасі 8К4П при доланні складних перешкод

Автор(и)

  • Ігор Владиславович Янчевський НТУУ "КПІ імені Ігоря Сікорського", Україна
  • Вікторія Володимирівна Губська НТУУ "КПІ імені Ігоря Сікорського", Україна
  • Ірина Володимирівна Мозгова Ганноверський університет імені Готфріда Вільгельма Лейбніца, Німеччина
  • Вадим Олександрович Кривоноженков НТУУ "КПІ імені Ігоря Сікорського", Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/2219-3804182018128549

Ключові слова:

динаміка шасі 8К4П, долання перешкод, сходовий марш, програмний рух

Анотація

У роботі представлена чисельна модель колісного шасі класу 8К4П і на її основі досліджена динаміка шасі при русі по типових перешкодах. Чисельні розрахунки виконані у спеціалізованому комплексі автоматизованого проектування багатокомпонентних систем EULER з урахуванням заданої кінематичної схеми механічного привода коліс, геометричних та інерційних параметрів ланок, тощо. Конкретні результати наведені для випадку руху шасі по перешкоді у вигляді сходового маршу у припущенні заданого програмного руху ведучих ланок механічних передач. Результати досліджень можуть бути використані як для вибору елементів механічного приводу коліс і розрахунку деталей шасі на статичну/динамічну міцність, так і розв’язання низки прикладних задач параметричної оптимізації.

Біографії авторів

Ігор Владиславович Янчевський, НТУУ "КПІ імені Ігоря Сікорського"

професор кафедри теоретичної механіки

Вікторія Володимирівна Губська, НТУУ "КПІ імені Ігоря Сікорського"

старший викладач кафедри теоретичної механіки

Ірина Володимирівна Мозгова, Ганноверський університет імені Готфріда Вільгельма Лейбніца

Gruppenleiterin Methodik der Produktentwicklung

Вадим Олександрович Кривоноженков, НТУУ "КПІ імені Ігоря Сікорського"

студент

Посилання

1. Boucher, G. and Sanchez, L., M,. (2009), Mobile wheeled robot with step climbing capabilities , “Mobile Robots – State of the Art in Land, Sea, Air, and Collaborative Missions” ,Ed. by X. Chen, Y.Q. Chen and J.G. Chase, pp. 49-61.

2. Guilin, Wen, Chuanshuai, Ma, Dong, Cheng, Qiutan, Jin, Zhewu, Chen, Xingfa, Yang, Hanfeng, Yin and Jingyu, Zhou, (2013), A Four-Wheel-Rhombus-Arranged Mobility System for a New Lunar Robotic Rover ,International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 10, pp. 1-9.

2.

3. Maske, Y,. L., Patil, S., V. and Deshmukh, S., (2015), Modeling and MBD simulation of stair climbing robot with rocker bogie mechanism, Int. J. of Innovative Research in Technology, Vol. 1, Iss. 12,pp. 267-273.

4. Thueer, T.and . Siegwart R, (2008), Kinematic Analysis and Comparison of Wheeled Locomotion Performance , Eidgenössische Technische Hochschule Zürich, Autonomous Systems Lab, 10th ESA Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation (ASTRA 2008), The Netherlands, November 11-13, Noordwijk.

5. Bojkov, V., G. and Judakov, A., A., (2011), Modelirovanie dinamiki sistemy tverdyh i uprugih tel v programmnom komplekse EULER, Informacionnye tehnologii i vichislitelni sistemi, № 1, pp. 42-52.

6. Malenkov, M., I., Kuz'menko, D., N. and Lazarev, E., A. (2016), Metody i nekotorye rezul'taty modelirovanija dvizhenija planetohodov s uchetom rel'efa i svojstv grunta, Sovremennoe mashinostroenie. Nauka i obrazovanie, № 5, pp. 687-714.

7. Nasser, Nauras, Hakim, Skljar, A., G. andd Rusanov, D., V. (2015), Osobennosti upravlenija kinematikoj kolesnogo robota, Modelirovanie, optimizacija i informacionnye tehnologii. Jelektronnyj nauchnyj zhurnal. №3(10).

8. Janchevs'kij ,І., V., Gubs'ka, V., V. and Krivonozhenkov,V.,O. (2017), Analіz dinamіki kolіsnogo shasі klasu 8K4P, “Іnformacіjnі sistemi, mehanіka ta keruvannja”, № 16. pp. 88-100, Kyi'v.

9. Janchevs'kij ,І., V., Gubs'ka, V., V. and Krivonozhenkov,V.,O. (2016), Analіz dinamіki kolіsnogo shasі klasu 8K4P, “Іnformacіjnі sistemi, mehanіka ta keruvannja”, № 15. pp. 58-68, Kyi'v.

##submission.downloads##

Опубліковано

2018-03-15

Номер

№ 18 (2018)

Розділ

Механіка

Ліцензія

Авторське право (c) 2019 Інформаційні системи, механіка та керування

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).