Синтез алгоритму підвищення надійності розпізнавання ориєнтира системой техничного зору
DOI:
https://doi.org/10.20535/2219-3804182018121816Ключові слова:
метод розпізнавання ориєнтиру, підвищення надійности, фільтр Калмана, алгоритмАнотація
Розробка методу корекції помилок інерціальної навігаційної системи (ІНС) засобами та методами технічного зору є актуальною та ефективною прикладною задачею.
Імея значення дистанції та напрямку БПЛА до орієнтиру, обробляється алгоритм управління БПЛА для мінімізації розбіжностей між центрами об'єкту та оптичною осі камери. СТЗ після кожного циклу обробки зображення видає нові значення дистанцій та напрямку БПЛА до орієнтиру, які коригують рух до неї БПЛА.
Проведені тестові випробування роботоспособності розробленого алгоритму на мобільній платформі показали підвищені точності ІНС у 1,8 раза.Посилання
1. Prjett, U.,(1982), Cifrovaja obrabotka izobrazhenij [Digital image processing], Mir,Moscow,Russia.
2. Tu, Dzh.and Gonsales, R. (1978), Principy raspoznavanija obrazov , [Principles of pattern recognition],Mir, Moscow,Russia.
3. Gonsales, R. and Vuds, R., (2005),Cifrovaja obrabotka informacii,[Digital Information Processing], Tehnosfera,Moscow,Russia.
4. Sakovich, I., O. and Belov Ju., S., 2015), Primenenie metoda Lukasa-Kanade dlja vychislenija opticheskogo potoka,[Application of the Lucas-Canada method for calculating the optical flux],KF MGTU im. N. Je. Baumana, Kaluga,Russia.
5. Sabel'nikov, P., Ju.,(2012), Sravnenie konturov ob#ektov s chastichno iskazhjonnoj formoj . Journal of Qafqaz University. Mathematics and Computer Science,№ 34 pp. 47-58, Baku,
6. Lindsay, Kleeman. Understanding and Applying Kalman Filtering. Department of Electrical and Computer Systems Engineering Monash University, Clayton.
7. Sinicyn, I.,N.,(2006), Fil'try Kalmana i Pugacheva,[Kalman and Pugachev Filters] , Universitetskaja kniga, Logos,Moscow,Russia.
8. Achtelik, M., Weiss, S. and Siegwart, R. Onboard, (2011). IMU and monocular vision based control for MAVs in unknown in-and outdoor environments. Robotics and automation (ICRA), IEEE international conference on. P. 3056–3063.
9. Jane, B.,(2007),Cifrovaja obrabotka informacii,[Digital Information Processing],Tehnosfera,Moscow,Russia.
10. Sojfera, V., A., (2003),Metody komp'juternoj obrabotki izobrazhenij , [Methods of computer image processing] ,Fizmatlit, Moscow,Russia.
11. Zbruc'kyj, O. V.,Saryboga, G. V., Kotvyc'kyj, R. S. (2017), “Metod vyznachennja koordynat ruhomogo ob`jektu z vykorystannjam systemy tehnichnogo zoru”, Informacijni systemy, mehanika ta keruvannja, № 16, pp. 71–78.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2019 Інформаційні системи, механіка та керування
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
